GRF-MPC改善直立辅助控制

Darren Biskup等人提出并实验评估了用于直立身体辅助的地面反作用力感知模型预测控制框架GRF-MPC；在6名健康参与者、近300次试验中，欠驱动4缆系统相比全驱动8缆笛卡尔阻抗基线，将峰值平面质心误差降低19.6%、轨迹跟踪误差降低24.1%、净机械功减少28.7%，归一化自主移动面积增加45.9%。 该框架把实时地面反作用力和压力中心测量纳入人体质心动力学模型，底层二次规划求解耗时低于1毫秒，可支持100 Hz重规划。上述结果仅来自健康参与者试验。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。