arXiv 机器人论文摘要· Darren Biskup, Jeonghan Yu, Zibo Yu, Sunil K. Agrawal·· 8 小时前
面向欠驱动直立身体辅助的地面反作用力感知模型预测控制
Ground Reaction Force-Aware Model Predictive Control for Underactuated Upright Physical Assistance
内容摘要
GRF-MPC 将实时地面反作用力与压力中心测量纳入人体质心动力学模型，以欠驱动 4 缆配置实现直立身体辅助。近 300 次试验中，其峰值平面质心误差降低 19.6%，轨迹跟踪误差降低 24.1%，净机械功减少 28.7%，归一化自主移动面积增加 45.9%；QP 求解低于 1 ms，支持 100 Hz 重规划。
来源：arXiv 机器人论文摘要 · arxiv.org