arXiv 机器人论文摘要· Pedro Antonio Alarcon Granadeno, Jane Cleland-Huang·· 8 小时前
DOBB：面向状态不确定性与异构动力学的多智能体避碰动态定向边界框
DOBB: Dynamic Oriented Bounding Boxes for Multi-Agent Collision Avoidance under State Uncertainty and Heterogeneous Dynamics
内容摘要
DOBB 将状态估计、不确定性和智能体响应特性映射为动态、方向相关的安全裕度，提升学习式去中心化多智能体避碰的可靠性。其在四个评估环境中的平均总失败率最低，为 2.6%；面对执行动力学和状态估计不确定性的分布外变化，各测试条件下碰撞失败率均不高于 2.3%。
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