RoboACE：用于机器人自我改进的对抗式协同进化框架

RoboACE 围绕冻结的基础模型协同演化课程与执行框架，使机器人智能体从执行反馈中改进技能、规划和恢复策略。其冻结部署在四组 LIBERO 系列评测中表现更优，并在 LIBERO-PRO 达到 74.0% 成功率，较初始部署提高 15.0 个百分点，较 VLA 控制器直接执行提高 13.5 个百分点。