arXiv 机器人论文摘要· Denis Grachev, Damien LaRocque, Omar Moured·· 8 小时前精选
VLA 中有多少能力来自 kNN 检索
How Much of Your VLA Is kNN
内容摘要
研究发现，在无需策略训练的情况下，检索相近演示并复用其动作块即可在 LIBERO 上达到 91.7% 成功率，而 VLA 模型已超过 95%。在 LIBERO-Plus 扰动下，检索方法在所有受评策略中降幅最小；对九个公开 VLA 的分析显示，微调主要让视觉语言骨干成为更好的检索键，其动作仍接近演示数据。
推荐理由
通过无策略训练的检索基线与九个公开 VLA 对照，研究呈现了 LIBERO 高分中训练演示复用的潜在比重。
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